當(dāng)下人形機(jī)器人正進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化關(guān)鍵階段，各環(huán)節(jié)進(jìn)入最后定型階段，圍繞軟硬件的升級(jí)優(yōu)化及二者的適配和耦合成為后續(xù)的迭代重心。

其中減速器環(huán)節(jié)技術(shù)路線較多，目前尚未完全定型，是未來(lái)迭代的重點(diǎn)方向之一。減速器是處于動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)中間的裝置，是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其基本原理是通過(guò)不同大小的齒輪嚙合，將高速低扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為低速高扭矩的動(dòng)力輸出。由于多數(shù)機(jī)械設(shè)備不適宜用原動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，因此需要通過(guò)減速器來(lái)降低轉(zhuǎn)速、增加扭矩。

減速器的主要作用包括：

1) 降低轉(zhuǎn)速：在設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，電機(jī)可以提供較高的轉(zhuǎn)速，但不同的應(yīng)用場(chǎng)景和功能需求需要匹配不同的轉(zhuǎn)速，因此需要使用減速器對(duì)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速。

2) 增大扭矩：轉(zhuǎn)速的降低換來(lái)的是扭矩的提高，從而使得額定輸出功率不變的電機(jī)能夠應(yīng)對(duì)更大的負(fù)載、對(duì)抗更大的阻力。

3) 增加傳動(dòng)精度：減速器能夠提高電機(jī)的傳動(dòng)精度，減小了傳動(dòng)誤差和回程誤差，適用于對(duì)傳動(dòng)精度要求較高的場(chǎng)合。

4) 增加負(fù)載能力：減速電機(jī)通過(guò)減速器提高了輸出扭矩，增加了系統(tǒng)對(duì)負(fù)載的適應(yīng)能力，能夠承受更大的負(fù)載和沖擊負(fù)荷。

減速器技術(shù)路線較多，主要有以下四種減速器：行星減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器以及RV減速器：

行星減速器主要由太陽(yáng)輪、行星輪、行星架、內(nèi)齒圈構(gòu)成，其減速傳動(dòng)原理就是齒輪減速原理。行星減速器工作時(shí)，通常是伺服電機(jī)等原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，太陽(yáng)輪與行星輪的嚙合驅(qū)動(dòng)行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。同時(shí)，由于行星輪另外一側(cè)與減速器殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈嚙合，最終行星輪在自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下將沿著與太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)相同方向在環(huán)形內(nèi)齒圈上滾動(dòng)，形成圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。行星輪通過(guò)公轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)行星架旋轉(zhuǎn)，行星架與輸出軸聯(lián)接，帶動(dòng)輸出軸輸出扭矩。通常，每臺(tái)精密行星減速器都會(huì)有多個(gè)行星輪，它們會(huì)在輸入軸和太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，同時(shí)圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，共同輸出動(dòng)力，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。

諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，其構(gòu)造主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成。在諧波減速器的內(nèi)部，有一個(gè)非常重要的部件，叫做波發(fā)生器。它的形狀通常是一個(gè)橢圓形的齒輪，通過(guò)它的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以產(chǎn)生一種特殊的波形，其兩端與柔性齒輪的內(nèi)壁相互壓緊，柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，它會(huì)推動(dòng)柔輪的齒，使柔輪產(chǎn)生彈性變形，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。

擺線針輪減速器主要由輸入軸、偏心軸、針輪和輸出機(jī)構(gòu)等組成。輸入軸與電機(jī)軸相連，偏心軸有2個(gè)，徑向?qū)ΨQ地安裝于輸入軸上，分別用于安裝相位相差180°的2個(gè)擺線輪，理論上一個(gè)擺線輪就能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞，但實(shí)際機(jī)構(gòu)一般采用兩個(gè)相同的擺線輪沿徑向?qū)ΨQ安裝，以使擺線輪在與針輪嚙合過(guò)程中實(shí)現(xiàn)靜力平衡，減輕振動(dòng)，提高減速器的承載能力；偏心軸與擺線輪之間通過(guò)滾動(dòng)軸承連接。針輪是擺線針輪減速器的關(guān)鍵部件之一，主要由針齒殼、針齒銷和針齒套組成。

當(dāng)擺線輪與針齒套相嚙合時(shí)，針齒套可繞針齒銷轉(zhuǎn)動(dòng)，因而將其與擺線輪嚙合中的相對(duì)滑移運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為純滾動(dòng)，以減少嚙合摩擦損失。輸出機(jī)構(gòu)主要由法蘭盤、若干柱銷和擺線輪上開(kāi)有的柱銷孔組成。柱銷的一端固定在輸出軸的法蘭盤上，另一端插入兩擺線輪端面的等分孔中，在柱銷的懸臂上裝有可移動(dòng)的柱銷套以減少摩擦損失。擺線輪上柱銷孔推動(dòng)著柱銷轉(zhuǎn)動(dòng)，柱銷固連著減速器兩端的圓盤作為輸出機(jī)構(gòu)，由此將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)通過(guò)柱銷輸出。